#include <stdio.h>
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>

#define feux_recul PORTD.0
#define feux_temoin PORTD.1
#define croisement PORTD.2
#define CD PORTD.4
#define CG PORTD.3
#define stop PORTB.3
#define position PORTD.6
#define route PORTD.7

#define ON_OFF PINC.6
#define code PINC.5
#define plein PINC.4
#define ICG PINC.3
#define ICD PINC.2
#define Warning PINC.1
#define mode PINC.0
#define posi PINC.7


#define ADC_VREF_TYPE 0x20 

// Lire le resultat de la convesion analogique
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADMUX=adc_input|ADC_VREF_TYPE;
// Demarrer la conversion analogique
ADCSRA|=0x40;
// Attendre la fin de la conversion analogique
while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10;
return ADCH;
}

void main(void)
{
       
	int tensionf;
	int tensionl;
        int i;


// Initialisation du Timer/Counter 0
// Source de l'horloge: horloge systéme
// Valeur de l'horloge: 16000,000 kHz
// Mode: Generateur de MLI
// Sortie OC0 : MLI non-inversée
TCCR0=0x61;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Initialisation Timer/Counter 2 
// Source de l'horloge: horloge sytéme
// Valeur de l'horloge: 16000,000 kHz // Mode: Generateur de MLI
// Sortie OC2 : MLI non inversée
ASSR=0x00;
TCCR2=0x61;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// Initialisation des interruptions externes
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Initialisation des interruption de(s) Timer(s)/Counter(s)
TIMSK=0x10;

// Initialisation du comparateur analogique // Comparateur analogique: Off
// Capture de l'entrée du comparateur analogique par le Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// Autorisation globale des interruptions
#asm("sei")
	 
//Declaration et initialisation des ports d'entrée\sortie
	PORTA=0x00;
	DDRA=0x00;
	PORTB=0x00;
	DDRB=0x08;
	PORTC=0x00;
	DDRC=0x00;
	PORTD=0x00;
	DDRD=0xFF;
	ADMUX=ADC_VREF_TYPE;
	ADCSRA=0x87;
	SFIOR&=0xEF;
	
	while(1)
	{
                //Verification de l'allumage des commandes 
                if (ON_OFF==0)
		{
			//Verification du mode automatique
                        if(mode==1)
			{
				//Lecture des entrées variables
                                tensionf=read_adc(3);
				tensionl=read_adc(2);
				OCR0=((tensionf*175)/213)+20;
		       		OCR2=((tensionl*185)/255);
		       		if (OCR2>=50)
		       		{
		       			feux_temoin=1;
		       		}
		       		else
		       		{
		       			feux_temoin=0;
		       		}
                                
                                //Mode présentation
                                if (plein==0)
                                {
                                        feux_temoin=0;
                                        position=1;
                                        for (i=0; i<=255; i++)
                                        {
                                                OCR0=((i*175)/213)+20;
                                                OCR2=((i*185)/255);
                                                delay_ms(20);
                                        }
                                        feux_recul=1;
                                        delay_ms(500);
                                        feux_temoin=1;
                                        delay_ms(500);
                                        croisement=1;
                                        delay_ms(500);
                                        CD=1;
                                        CG=1;
                                        delay_ms(1000);
                                        for (i=0; i<=9; i++)
                                        {
                                                feux_recul=!feux_recul;
                                                feux_temoin=!feux_temoin;
                                                croisement=!croisement;
                                                CD=!CD;
                                                CG=!CG;
                                                delay_ms(100);   
                                        }
                                        feux_recul=0;
                                        delay_ms(500);
                                        feux_temoin=0;
                                        delay_ms(500);
                                        croisement=0;
                                        delay_ms(500);
                                        CD=0;
                                        CG=0;
                                        delay_ms(500);
                                }
                                else
                                {
                                        position=0;
                                        feux_recul=0;
                                        feux_temoin=0;
                                        croisement=0;
                                        CD=0;
                                        CG=0;
                                }
		  	}
                        //Mode manuel
		  	else
		  	{
		  		//Allumage des plein phare
                                if (plein==0)
		  		{
		  			OCR2=255;
		  			feux_temoin=1;
		  		}
                                //Extinction des plein phare
		  		else
		  		{
		  			OCR2=0;
		  		}
                                //Allumage des feux de croisement
		  		if ((code==0)|(plein==0))
		  		{
		  			croisement=1;
		  			feux_temoin=1;
		  		}
                                //Extinction des feux de croisement
		  		else
		  		{
		  			croisement=0;	
		  		}
                                //Allumage des feux de postion
                                if (posi==0)
                                {
                                        position=1;
                                        feux_temoin=1;        
                                }
                                //Extinction des feux de position
                                else
                                {
                                        position=0;
                                }
                                //Extinction des phares arriéres
		  		if ((code==1)&&(plein==1)&&(posi==1))
		  		{
		  		  	feux_temoin=0;
		  		}
		  	}
                        //Allumage du clignotant droit
                        if ((ICD==0)&&(Warning==1))
                        {
                                CD=!CD;
                                delay_ms(500);
                        }
                        //Allumage du clignotant gauche
                        if ((ICG==0)&&(Warning==1))
                        {
                                CG=!CG;
                                delay_ms(500);
                        }
                        //Allumage des warnings
                        if (Warning==0)
                        {
                                CD=!CD;
                                CG=!CG;
                                delay_ms(500);
                        }
                        //Extinction de tout les phares clignotants
                        if ((Warning==1)&&(ICD==1)&&(ICG==1))
                        {
                                CD=0;
                                CG=0;
                        }
		}
                //Commande non allumée/ extinction de tout l'éclairage
		else
		{
			feux_recul=0;
			feux_temoin=0;
			croisement=0;
			CG=0;
			CD=0;
                        OCR0=0;
			OCR2=0;
			position=0;
			OCR0=0;
                        CD=0;
                        CG=0;
		}
	}  
}